ATmega328 - Таймеры и настройка ШИМ

ISR (TIMER0_COMPA_vect){
/*Тело функции*/}

ISR (TIMER0_COMPB_vect){
/*Тело функции*/}

cli(); //Отключение глобальных прерываний
//-----------------------Порты на вывод
DDRD |= (1 << PORTD6);  //OC0A (12)
DDRD |= (1 << PORTD5);  //OC0B (11)
//-----------------------Обнуление регистров
TCCR0A = 0;
TCCR0B = 0;
TCNT0 = 0;
//-----------------------Режим вывода (только для ШИМ)
//OC0A
TCCR0A |= (1 << COM0A1);                 //Не инверсный режим OC0A (основной)
TCCR0A |= (1 << COM0A1) | (1 << COM0A0); //Инверсный режим OC0A
TCCR0A |= (1 << COM0A0);                 //Переключение состояния
//OC0B
TCCR0A |= (1 << COM0B1);                 //Не инверсный режим OC0B (основной)
TCCR0A |= (1 << COM0B1) | (1 << COM0B0); //Инверсный режим OC0B
TCCR0A |= (1 << COM0B0);                 //Переключение состояния
    
//----------------------Режим генерации сигнала
TCCR0A |= (1 << WGM00); 
    //Режим 1: Phase Correct PWM (ШИМ с коррекцией фазы)
    //частота в 2 раза ниже чем у 3 режима
    //скважность регулируется OCR0A и OCR0B
    //частота регулируется предделителем
    //1 - 31,4 кГЦ, 8 - 3,9 кГЦ, 64 - 490 ГЦ, 256 - 122 ГЦ, 1024 - 30 ГЦ
    //доступны два канала: OC0A, OC0B

TCCR0A |= (1 << WGM01); 
    //Режим 2: Clear Timer On Compare (Сброс по совпадению)
    //вывод на ножку микроконтроллера осуществляется только когда Режим вывода настроен на переключение состояния при совпадении
    //то есть TCCR0A |= (1 << COM0B0);
    //в этом режиме на выходе всегда будет меандр, скважность не регулируется
    //частота регулируется предделителем и OCR0A
    //доступен один канал: OC0B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
      //Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR0A * 2)
    //А значение в OCR0A, если известна необходимая частота - по формуле: 
      //OCR0A = Частота_мк / (Предделитель * Частота * 2)
    //Чем больше значение в OCR0A тем меньше частота

TCCR0A |= (1 << WGM00) | (1 << WGM01); 
    //Режим 3: Fast PWM (Быстрый ШИМ)
    //скважность регулируется OCR0A и OCR0B 
    //частота регулируется предделителем
    //1 - 62,5 кГЦ, 8 - 7,8 кГЦ, 64 - 976 ГЦ, 256 - 244 ГЦ, 1024 - 61 ГЦ
    //доступны два канала: OC0A, OC0B

TCCR0A |= (1 << WGM00); 
TCCR0B |= (1 << WGM02); 
    //Режим 5: Phase Correct PWM (ШИМ с коррекцией фазы)
    //частота в 2 раза ниже чем у 7 режима
    //частота регулируется предделителем и OCR0A, в OCR0A записывается верхний предел
    //скважность регулируется OCR0B, при этом значение в OCR0B не может
    //быть больше значения в OCR0A, при OCR0A = OCR0B / 2 будет меандр
    //доступен один канал: OC0B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
        //Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR0A * 2)
    //А значение в OCR0A, если известна необходимая частота - по формуле: 
        //OCR0A = Частота_мк / (Предделитель * Частота * 2)
    //Чем больше значение в OCR0A тем меньше частота

TCCR0A |= (1 << WGM00) | (1 << WGM01);
TCCR0B |= (1 << WGM02); 
    //Режим 7: Fast PWM (Быстрый ШИМ)
    //частота регулируется предделителем и OCR0A, в OCR0A записывается верхний предел
    //скважность регулируется OCR0B, при этом значение в OCR0B не может
    //быть больше значения в OCR0A, при OCR0A = OCR0B / 2 будет меандр
    //доступен один канал: OC0B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
        //Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR0A)
    //А значение в OCR0A, если известна необходимая частота - по формуле: 
        //OCR0A = Частота_мк / (Предделитель * Частота)
    //Чем больше значение в OCR0A тем меньше частота

//----------------------Предделитель
TCCR0B |= (1 << CS00);              //1
TCCR0B |= (1 << CS01);              //8
TCCR0B |= (1 << CS01)|(1 << CS00);  //64
TCCR0B |= (1 << CS02);              //256
TCCR0B |= (1 << CS02)|(1 << CS00);  //1024 

//----------------------Прерывание по совпадению (только если нужна генерация прерывания)
//Частота прерываний в два раза выше, чем частота ШИМ
TIMSK0 |= (1 << OCIE0A);
TIMSK0 |= (1 << OCIE0B);

//----------------------Скважность
//Значение записываемое в регистр должно быть от 0 до верхнего предела
OCR0A = 128;
OCR0B = 128;

sei(); //Включение глобальных прерываний

//-----------------------Обработка прерываний (только если включены прерывания)
ISR (TIMER0_COMPA_vect){
  /*Тело функции*/}
  
ISR (TIMER0_COMPB_vect){
  /*Тело функции*/}

ISR (TIMER2_COMPA_vect){
/*Тело функции*/}

ISR (TIMER2_COMPB_vect){
/*Тело функции*/}

cli(); //Отключение глобальных прерываний
//-----------------------Порты на вывод
DDRB |= (1 << PORTB3);  //OC2A (17)
DDRD |= (1 << PORTD3);  //OC2B (5)
//-----------------------Обнуление регистров
TCCR2A = 0;
TCCR2B = 0;
TCNT2 = 0;
//-----------------------Режим вывода (только для ШИМ)
//OC2A
TCCR2A |= (1 << COM2A1);                 //Не инверсный режим OC2A (основной)
TCCR2A |= (1 << COM2A1) | (1 << COM2A0); //Инверсный режим OC2A
TCCR2A |= (1 << COM2A0);                 //Переключение состояния
//OC2B
TCCR2A |= (1 << COM2B1);                 //Не инверсный режим OC2B (основной)
TCCR2A |= (1 << COM2B1) | (1 << COM2B0); //Инверсный режим OC2B
TCCR2A |= (1 << COM2B0);                 //Переключение состояния
    
//----------------------Режим генерации сигнала
TCCR2A |= (1 << WGM20); 
    //Режим 1: Phase Correct PWM (ШИМ с коррекцией фазы)
    //частота в 2 раза ниже чем у 3 режима
    //скважность регулируется OCR0A и OCR0B
    //частота регулируется предделителем
    //1 - 31,4 кГЦ, 8 - 3,9 кГЦ, 64 - 490 ГЦ, 256 - 122 ГЦ, 1024 - 30 ГЦ
    //доступны два канала: OC0A, OC0B

TCCR2A |= (1 << WGM21); 
    //Режим 2: Clear Timer On Compare (Сброс по совпадению)
    //вывод на ножку микроконтроллера осуществляется только когда Режим вывода настроен на переключение состояния при совпадении
    //то есть TCCR2A |= (1 << COM2B0);
    //в этом режиме на выходе всегда будет меандр, скважность не регулируется
    //частоту можно регулировать изменяя значение в OCR2A
    //доступен один канал: OC2B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
        //Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR2A * 2)
    //А значение в OCR2A, если известна необходимая частота - по формуле: 
        //OCR2A = Частота_мк / (Предделитель * Частота * 2)
    //Чем больше значение в OCR2A тем меньше частота

TCCR2A |= (1 << WGM20) | (1 << WGM21); 	
    //Режим 3: Fast PWM (Быстрый ШИМ) 
    //скважность регулируется OCR2A и OCR0B 
    //а частота регулируется предделителем
    //1 - 62,5 кГЦ, 8 - 7,8 кГЦ, 64 - 976 ГЦ, 256 - 244 ГЦ, 1024 - 61 ГЦ
    //доступны два канала: OC2A, OC2B

TCCR2A |= (1 << WGM20); 
TCCR2B |= (1 << WGM22); 
    //Режим 5: Phase Correct PWM (ШИМ с коррекцией фазы)
    //частота в 2 раза ниже чем у 7 режима
    //частота регулируется предделителем и OCR2A, в OCR2A записывается верхний предел
    //скважность регулируется OCR2B, при этом значение в OCR2B не может
    //быть больше значения в OCR2A, при OCR2A = OCR2B / 2 будет меандр
    //доступен один канал: OC2B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
        //Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR2A * 2)
    //А значение в OCR2A, если известна необходимая частота - по формуле: 
        //OCR2A = Частота_мк / (Предделитель * Частота * 2)
    //Чем больше значение в OCR2A тем меньше частота

TCCR2A |= (1 << WGM20) | (1 << WGM21);
TCCR2B |= (1 << WGM22);
  //Режим 7: Fast PWM (Быстрый ШИМ)
  //частота регулируется предделителем и OCR2A, в OCR2A записывается верхний предел
  //скважность регулируется OCR2B, при этом значение в OCR2B не может
  //быть больше значения в OCR2A, при OCR2A = OCR2B / 2 будет меандр
  //доступен один канал: OC2B
  //Частота рассчитывается по формуле: 
      //Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR2A)
  //А значение в OCR2A, если известна необходимая частота - по формуле: 
      //OCR2A = Частота_мк / (Предделитель * Частота)
  //Чем больше значение в OCR2A тем меньше частота

//----------------------Предделитель
TCCR2B |= (1 << CS20);              //1
TCCR2B |= (1 << CS21);              //8
TCCR2B |= (1 << CS21)|(1 << CS20);  //32
TCCR2B |= (1 << CS22);              //64
TCCR2B |= (1 << CS22)|(1 << CS20);  //128
TCCR2B |= (1 << CS22)|(1 << CS21);  //256
TCCR2B |= (1 << CS22)|(1 << CS21)|(1 << CS20);  //1024

//----------------------Прерывание по совпадению (только если нужна генерация прерывания)
//Частота прерываний в два раза выше, чем частота ШИМ
TIMSK2 |= (1 << OCIE2A);
TIMSK2 |= (1 << OCIE2B);

//----------------------Скважность
//Значение записываемое в регистр должно быть от 0 до верхнего предела
OCR2A = 128;
OCR2B = 128;

sei(); //Включение глобальных прерываний

//-----------------------Обработка прерываний (только если включены прерывания)
ISR (TIMER2_COMPA_vect){
  /*Тело функции*/}
  
ISR (TIMER2_COMPB_vect){
  /*Тело функции*/}

ISR (TIMER1_COMPA_vect){
/*Тело функции*/}

ISR (TIMER1_COMPB_vect){
/*Тело функции*/}

cli(); //Отключение глобальных прерываний
//-----------------------Порты на вывод
DDRB |= (1 << PORTB1);  //OC1A (15)
DDRB |= (1 << PORTB2);  //OC1B (16)
//-----------------------Обнуление регистров
TCCR1A = 0;
TCCR1B = 0;
TCNT1 = 0;
//-----------------------Режим вывода (только для ШИМ)
//OC1A
TCCR1A |= (1 << COM1A1);                 //Не инверсный режим OC1A (основной)
TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << COM1A0); //Инверсный режим OC1A
TCCR1A |= (1 << COM1A0);                 //Переключение состояния
//OC1B
TCCR1A |= (1 << COM1B1);                 //Не инверсный режим OC1B (основной)
TCCR1A |= (1 << COM1B1) | (1 << COM1B0); //Инверсный режим OC1B
TCCR1A |= (1 << COM1B0);                 //Переключение состояния
    
//----------------------Режим генерации сигнала
TCCR1A |= (1 << WGM10); 
    //Режим 1: TOP = 0xFF (ШИМ с коррекцией фазы)
    //частота в 2 раза ниже чем у 5 режима
    //скважность регулируется OCR1A и OCR1B
    //частота регулируется предделителем
    //1 - 31,4 кГЦ, 8 - 3,9 кГЦ, 64 - 490 ГЦ, 256 - 122 ГЦ, 1024 - 30 ГЦ
    //доступны два канала: OC1A, OC1B

TCCR1A |= (1 << WGM11); 
    //Режим 2: Phase Correct PWM, TOP = 0x01FF (ШИМ с коррекцией фазы)
    //частота в 2 раза ниже чем у 6 режима
    //скважность регулируется OCR1A и OCR1B
    //частота регулируется предделителем
    //1 - 15,6 кГЦ, 8 - 977 кГЦ, 64 - 244 ГЦ, 256 - 61 ГЦ, 1024 - 15 ГЦ
    //доступны два канала: OC1A, OC1B

TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << WGM10); 
    //Режим 3: Phase Correct PWM, TOP = 0x03FF (ШИМ с коррекцией фазы)
    //частота в 2 раза ниже чем у 7 режима
    //скважность регулируется OCR1A и OCR1B
    //частота регулируется предделителем
    //1 - 7,8 кГЦ, 8 - 1,9 кГЦ, 64 - 122 ГЦ, 256 - 30 ГЦ, 1024 - 7 ГЦ
    //доступны два канала: OC1A, OC1B

TCCR1B |= (1 << WGM12);
    //Режим 4: Clear Timer On Compare (Сброс по совпадению)
    //вывод на ножку микроконтроллера осуществляется только когда режим вывода настроен на переключение состояния при совпадении
    //то есть TCCR1A |= (1 << COM1B0);
    //в этом режиме на выходе всегда будет меандр, скважность не регулируется
    //частота регулируется предделителем и OCR1A
    //доступен один канал: OC1B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
      //Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR1A * 2)
    //А значение в OCR1A, если известна необходимая частота - по формуле: 
      //OCR1A = Частота_мк / (Предделитель * Частота * 2)
    //Чем больше значение в OCR1A тем меньше частота
    //Например при предделителе 8, значении OCR1A = 100 получится частота 10 кГц

TCCR1A |= (1 << WGM10);
TCCR1B |= (1 << WGM12);
    //Режим 5: Fast PWM, TOP = 0xFF (Быстрый ШИМ)
    //скважность регулируется OCR1A и OCR1B 
    //частота регулируется предделителем
    //1 - 62,5 кГЦ, 8 - 7,8 кГЦ, 64 - 976 ГЦ, 256 - 244 ГЦ, 1024 - 30 ГЦ
    //доступны два канала: OC1A, OC1B

TCCR1A |= (1 << WGM11);
TCCR1B |= (1 << WGM12);
    //Режим 6: Fast PWM, TOP = 0x01FF (Быстрый ШИМ)
    //скважность регулируется OCR1A и OCR1B 
    //частота регулируется предделителем
    //1 - 31,4 кГЦ, 8 - 3,9 кГЦ, 64 - 490 ГЦ, 256 - 122 ГЦ, 1024 - 30 ГЦ
    //доступны два канала: OC1A, OC1B

TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << WGM10);
TCCR1B |= (1 << WGM12);
    //Режим 7: Fast PWM, TOP = 0x03FF (Быстрый ШИМ)
    //скважность регулируется OCR1A и OCR1B 
    //частота регулируется предделителем
    //1 - 15,6 кГЦ, 8 - 977 кГЦ, 64 - 244 ГЦ, 256 - 61 ГЦ, 1024 - 15 ГЦ
    //доступны два канала: OC1A, OC1B

TCCR1B |= (1 << WGM13);
    //Режим 8: Phase and Frequency Correct PWM (ШИМ с коррекцией фазы и частоты)
    //частота регулируется предделителем и ICR1, в ICR1 записывается верхний предел
    //скважность регулируется OCR1A и OCR1B, при этом значение в OCR1A и OCR1B не может
    //быть больше значения в ICR1, при OCR1A = ICR1 / 2 будет меандр
    //доступны два канала: OC1A, OC1B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
        //Частота = Частота_мк / (Предделитель * ICR1 * 2)
    //А значение в ICR1, если известна необходимая частота - по формуле: 
        //ICR1 = Частота_мк / (Предделитель * Частота * 2)
    //Чем больше значение в ICR1 тем меньше частота
    //Например при предделителе 8, значении ICR1 = 100 получится частота 10 кГц,
    //при этом значение OCR1A и OCR1B должно быть в пределах от 0 до 100

TCCR1A |= (1 << WGM10);
TCCR1B |= (1 << WGM13);
    //Режим 9: Phase and Frequency Correct PWM (ШИМ с коррекцией фазы и частоты)
    //частота регулируется предделителем и OCR1A, в OCR1A записывается верхний предел
    //скважность регулируется OCR1B, при этом значение в OCR1B не может
    //быть больше значения в OCR1A, при OCR1B = OCR1A / 2 будет меандр
    //доступен один канал: OC1B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
        //Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR1A * 2)
    //А значение в OCR1A, если известна необходимая частота - по формуле: 
        //OCR1A = Частота_мк / (Предделитель * Частота * 2)
    //Чем больше значение в OCR1A тем меньше частота
    //Например при предделителе 8, значении OCR1A = 100 получится частота 10 кГц,
    //при этом значение OCR1B должно быть в пределах от 0 до 100

TCCR1A |= (1 << WGM11);
TCCR1B |= (1 << WGM13);
    //Режим 10: Phase Correct PWM (ШИМ с коррекцией фазы), по сути тоже самое, что и 8 режим
    //частота регулируется предделителем и ICR1, в ICR1 записывается верхний предел
    //скважность регулируется OCR1A и OCR1B, при этом значение в OCR1A и OCR1B не может
    //быть больше значения в ICR1, при OCR1A = ICR1 / 2 будет меандр
    //доступны два канала: OC1A, OC1B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
        //Частота = Частота_мк / (Предделитель * ICR1 * 2)
    //А значение в ICR1, если известна необходимая частота - по формуле: 
        //ICR1 = Частота_мк / (Предделитель * Частота * 2)
    //Чем больше значение в ICR1 тем меньше частота
    //Например при предделителе 8, значении ICR1 = 100 получится частота 10 кГц,
    //при этом значение OCR1A и OCR1B должно быть в пределах от 0 до 100

TCCR1A |= (1 << WGM10) | (1 << WGM11);
TCCR1B |= (1 << WGM13);
    //Режим 11: Phase Correct PWM (ШИМ с коррекцией фазы), по сути тоже самое, что и 9 режим
    //частота регулируется предделителем и OCR1A, в OCR1A записывается верхний предел
    //скважность регулируется OCR1B, при этом значение в OCR1B не может
    //быть больше значения в OCR1A, при OCR1B = OCR1A / 2 будет меандр
    //доступен один канал: OC1B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
        //Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR1A * 2)
    //А значение в OCR1A, если известна необходимая частота - по формуле: 
        //OCR1A = Частота_мк / (Предделитель * Частота * 2)
    //Чем больше значение в OCR1A тем меньше частота
    //Например при предделителе 8, значении OCR1A = 100 получится частота 10 кГц,
    //при этом значение OCR1B должно быть в пределах от 0 до 100

TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13);
    //Режим 12: Clear Timer On Compare (Сброс по совпадению)
    //вывод на ножку микроконтроллера осуществляется только когда Режим вывода настроен на переключение состояния при совпадении
    //то есть TCCR1A |= (1 << COM1A0) | (1 << COM0B0);
    //в этом режиме на выходе всегда будет меандр, скважность не регулируется
    //частота регулируется предделителем и ICR1
    //доступны два канала: OC1A, OC1B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
      //Частота = Частота_мк / (Предделитель * ICR1 * 2)
    //А значение в ICR1, если известна необходимая частота - по формуле: 
      //ICR1 = Частота_мк / (Предделитель * Частота * 2)
    //Чем больше значение в ICR1 тем меньше частота
    //Например при предделителе 8, значении ICR1 = 100 получится частота 10 кГц

TCCR1A |= (1 << WGM11);
TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13);
    //Режим 14: Fast PWM (Быстрый ШИМ)
    //частота регулируется предделителем и ICR1, в ICR1 записывается верхний предел
    //скважность регулируется OCR1A и OCR1B, при этом значение в OCR1A и OCR1B не может
    //быть больше значения в ICR1, при OCR1A = ICR1 / 2 будет меандр
    //доступны два канала: OC1A, OC1B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
        //Частота = Частота_мк / (Предделитель * ICR1)
    //А значение в ICR1, если известна необходимая частота - по формуле: 
        //ICR1 = Частота_мк / (Предделитель * Частота)
    //Чем больше значение в ICR1 тем меньше частота
    //Например при предделителе 8, значении ICR1 = 100 получится частота 20 кГц,
    //при этом значение OCR1A и OCR1B должно быть в пределах от 0 до 100

TCCR1A |= (1 << WGM10) | (1 << WGM11);
TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13);
    //Режим 15: Fast PWM (Быстрый ШИМ)
    //частота регулируется предделителем и OCR1A, в OCR1A записывается верхний предел
    //скважность регулируется OCR1B, при этом значение в OCR1B не может
    //быть больше значения в OCR1A, при OCR1B = OCR1A / 2 будет меандр
    //доступен один канал: OC1B
    //Частота рассчитывается по формуле: 
        //Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR1A)
    //А значение в OCR1A, если известна необходимая частота - по формуле: 
        //OCR1A = Частота_мк / (Предделитель * Частота)
    //Чем больше значение в OCR1A тем меньше частота
    //Например при предделителе 8, значении OCR1A = 100 получится частота 20 кГц,
    //при этом значение OCR1A и OCR1B должно быть в пределах от 0 до 100

//----------------------Предделитель
TCCR1B |= (1 << CS10);              //1
TCCR1B |= (1 << CS11);              //8
TCCR1B |= (1 << CS11)|(1 << CS10);  //64
TCCR1B |= (1 << CS12);              //256
TCCR1B |= (1 << CS12)|(1 << CS10);  //1024

//----------------------Прерывание по совпадению (только если нужна генерация прерывания)
//Частота прерываний в два раза выше, чем частота ШИМ
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
TIMSK1 |= (1 << OCIE1B);

//----------------------Скважность
//Значение записываемое в регистр должно быть от 0 до верхнего предела
OCR1A = 128;
OCR1B = 128;

sei(); //Включение глобальных прерываний

//-----------------------Обработка прерываний (только если включены прерывания)
ISR (TIMER1_COMPA_vect){
  /*Тело функции*/}
  
ISR (TIMER1_COMPB_vect){
  /*Тело функции*/}

#define F_CPU 16000000UL //частота работы микроконтроллера
#include <util/delay.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
  

void timer0_init(){
  DDRD |= (1 << PORTD6);  //OC0A (12)
  DDRD |= (1 << PORTD5);  //OC0B (11)

  TCCR0A = 0;
  TCCR0B = 0;
  TCNT0 = 0;

  // Не инверсный режим работы и OC0B 
  TCCR0A |= (1 << COM0B1);

  //Режим 7: Fast PWM (Быстрый ШИМ), частота регулируется предделителем и OCR0A
  TCCR0A |= (1 << WGM00) | (1 << WGM01);
  TCCR0B |= (1 << WGM02); 

  //Предделитель - 8
  TCCR0B |= (1 << CS01);

  //С помощью значения в OCR0A определяется частота, но оно не должно быть больше 255
  //OCR0A = Частота_мк / (Предделитель * Частота)
  OCR0A = F_CPU / (8 * 20000); //100

  //С помощью значения в OCR0B определяется скважность, но оно не должно быть больше значения в OCR0A
  OCR0B = 70;
}

int main(void){

  cli();
  timer0_init(); //после инициализации на выводе OC0B (11) будет ШИМ сигнал 
  sei();

    while (1){
      //В основном цикле программы можно менять значение как частоты OCR0A, так и скважности OCR0B
      //Это можно делать как и просто присваивая значения, так и взяв их с АЦП
      OCR0B = 40;
    }

  return 0;
}

#define F_CPU 16000000UL //частота работы микроконтроллера
#include <util/delay.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
  

void timer1_init(){
  DDRD |= (1 << PORTD6);  //OC0A (12)
  DDRD |= (1 << PORTD5);  //OC0B (11)

  TCCR0A = 0;
  TCCR0B = 0;
  TCNT0 = 0;

  //Режим 4: Clear Timer On Compare (Сброс по совпадению)
  TCCR1B |= (1 << WGM12);

  //Предделитель - 1024
  TCCR1B |= (1 << CS10)|(1 << CS12);

  //Частота прерываний
  //OCR1A = Частота_мк / (Предделитель * Частота)
  OCR1A = F_CPU / (1024 * 1);   //15625

  //Разрешить прерывание по совпадению A
  TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
}

int main(void){

  cli();
  timer1_init(); //после инициализации на выводе OC0B (11) будет ШИМ сигнал 
  sei();

  int second = 0;

    while (1){

    }
  return 0;
}

ISR (TIMER1_COMPA_vect){
  second++;
}

#define F_CPU 16000000UL //частота работы микроконтроллера
#include <util/delay.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

void timer0_init(){
  DDRD |= (1 << PORTD6);  //OC0A (12)
  DDRD |= (1 << PORTD5);  //OC0B (11)

  TCCR0A = 0;
  TCCR0B = 0;
  TCNT0 = 0;
  
  //Не инверсный режим работы OC0A и OC0B 
  TCCR0A |= (1 << COM0A1);  
  TCCR0A |= (1 << COM0B1);

  //Режим 3: Fast PWM (Быстрый ШИМ), частота регулируется предделителем, скважность регулируется OCR0A и OCR0B
  TCCR0A |= (1 << WGM00) | (1 << WGM01); 	
  
  //Предделитель - 64 - 976 ГЦ
  TCCR0B |= (1 << CS01)|(1 << CS00);
  
  OCR0A = 200;
  OCR0B = 70;
}

void timer2_init(){
  DDRD |= (1 << PORTD3);  //OC2B (5)

  TCCR2A = 0;
  TCCR2B = 0;
  TCNT2 = 0;
  
  //Не инверсный режим работы OC2B
  TCCR2A |= (1 << COM2B1);
  
  //Режим 3: Fast PWM (Быстрый ШИМ), частота регулируется предделителем, скважность регулируется OCR0A и OCR0B
  TCCR2A |= (1 << WGM20) | (1 << WGM21); 

  //Предделитель - 64 - 976 ГЦ
  TCCR2B |= (1 << CS22);
  
  OCR2B = 50;
}

int main(void){
  
  cli();
  timer0_init();
  timer2_init();
  sei();
  
    while (1){

    }
  return 0;
}